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La iglesia parroquial de Santa María de la Peña es el templo proto-gótico más interesante y mejor conservado de toda la provincia de Guadalajara. Su edificación se inició a finales del s. XII y terminó en la primera mitad del XIII, durante el pontificado y señorío del arzobispo toledano D. Rodrigo Ximénez de Rada.
En su exterior, destaca por su belleza la puerta principal, orientada al norte y resguardada por un atrio porticado. Es un magnífico y bello portón abocinado con varios arcos apuntados en degradación, adornados con puntas de diamante y motivos vegetales y sus capiteles presentan hojas de acanto y escenas marianas. A los pies del templo se encuentra la puerta occidental, abierta en el s. XVI por el cardenal Tavera, cuyo escudo la remata. La torre actual es, posiblemente, del s. XVI.
De gran belleza es también el ábside, de planta semicircular y cuyo exterior presenta contrafuertes y esbeltas ventanas con arcos decorados con puntas de diamante. El interior sorprende por su belleza, armonía y perfección. Consta de tres naves separadas por pilares cuyos capiteles presentan escenas medievales, religiosas y mitológicas. Son de gran interés la hermosa capilla mayor, el magnífico retablo del s. XVI y las nervaturas góticas de las techumbres.
Conviene destacar que este templo supera por sus dimensiones y disposición lo tradicional en el s. XIII en la Alcarria.
Cuenta la tradición que, allá en el último tercio del s. XI, en un viaje que hizo Al-Mamún a Hita, le acompañó su hija la princesa Elima, quien, debido a su delicada salud, quedó en el castillo de Brihuega al cuidado de un grupo de servidores moros y cristianos. Ponce, uno de los criados cristianos caracterizado por su nobleza y convicciones, era muy admirado por la princesa y pronto surgió entre ellos una gran amistad. Este hecho, unido a que la joven descubrió que su fallecida madre había sido cristiana, despertó en ella un gran interés por el cristianismo. Ponce instruyó a la princesa en dicha religión y le habló de la Virgen con tal fervor, que se encendió en ella un inmenso deseo de verla, acrecentado día tras día.
Una tarde de primavera, a la caída del sol, Dios premió sus anhelos y, entre los olmos de la base del castillo, en medio de un gran resplandor, apareció la Virgen con su Hijo en brazos, regalándole una bellísima sonrisa antes de desaparecer. La joven, asustada, llamó a Ponce, quien descendió entre los álamos y, escondida en una gruta, halló la preciosa imagen de la Virgen de la Peña, llamada así por el lugar donde fue encontrada. La princesa, feliz, llamó al Canónigo de Toledo quien congregó a todo el pueblo cristiano y, con un inmenso fervor, subieron la imagen a la base del castillo, lugar donde poco después construyeron, en su honor, la iglesia de Santa María.
Desde el templo, se puede bajar en la actualidad a la gruta de la aparición, donde se encuentra una imagen de la Virgen de la Peña.