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El Arco de Cozagón es una de las puertas con que tradicionalmente contaba la muralla de Brihuega.
Está realizado en piedra labrada de toba, caracterizada por ser muy blanda a la hora de tallarla, pero de endurecimiento progresivo con el paso del tiempo. De las señales que en ella dejaron los canteros se deduce que este arco fue construido por los cristianos, pues aparecen frecuentemente la cruz, el aspa o cruz de San Andrés, la escuadra y las paralelas inclinadas, sin encontrarse la media luna utilizada por los mudéjares.
Era en realidad un reducido patio de armas con dos puertas constituidas por arcos ojivales de diferente altura. Entre ellas había un suelo de madera y dos puestos de guardia. La puerta exterior es la más alta y presenta un vano de 12 metros de altura y 3 de anchura.
El arco de Cozagón es emblema de Brihuega y es uno de los arcos más esbeltos de toda la provincia.
Durante siglos, el Arco de Cozagón fue la principal y más señalada puerta de la muralla de Brihuega. Está situada al sur, como acceso al camino que, siguiendo el curso del Tajuña primero y del Tajo después, conducía desde Brihuega hasta Toledo, pasando por Aranjuez. Así, traspasando el arco, puede disfrutarse de una bellísima panorámica de la vega del Tajuña, cuyo curso se adivina, escondido entre una frondosa arboleda.
A lo largo de la historia, por esta puerta entraron en Brihuega la mayor parte de los personajes ilustres que la visitaron: obispos, arzobispos, embajadores y reyes como Felipe III El Santo, Alfonso X El Sabio, Juan I, etc.
Cuenta la tradición que por esta misma puerta salieron los brihuegos tras la aparición de la Virgen de la Peña en la gruta, llevándola hacia la Ermita de Santa Ana. Durante el trayecto de la procesión no se consumió ni un gramo de cera, a pesar del largo camino durante el cual fueron luciendo las velas.